Step motorlar necə yavaşlayır?

Aktuator kimi,pilləli motormüxtəlif avtomatlaşdırma idarəetmə sistemlərində geniş istifadə olunan mexatronikanın əsas məhsullarından biridir. Mikroelektronikanın və dəqiq istehsal texnologiyasının inkişafı ilə pilləli mühərriklərə tələbat gündən-günə artır və pilləli mühərriklər və dişli ötürücü mexanizmi bir azaldıcı dişli qutusuna birləşir, həm də daha çox tətbiq ssenarilərində görmək üçün, bu gün kiçik və hər kəs birlikdə bu azalma dişli ötürücü mexanizmini anlamaq üçün.

 

Step motorlar necə yavaşlayır?

İdeal ötürmə effektinə nail olmaq üçün adətən yavaşlama avadanlığı ilə birlikdə istifadə edilən, geniş istifadə olunan sürücü mühərriki kimi step motor; və pilləli motor tez-tez istifadə olunan yavaşlama avadanlığı və üsulları, məsələn, reduksiya qutusu, kodlayıcı, nəzarətçi, nəbz siqnalı və s.

 

Nəbz siqnalının yavaşlaması:step motor fırlanma sürəti, dəyişmək üçün giriş nəbz siqnalının dəyişməsinə əsaslanır. Teorik olaraq, sürücüyə bir nəbz verin, step motor bir addım bucağı fırladı (bölmə addım bucağı üçün bölmə). Təcrübədə nəbz siqnalı çox tez dəyişirsə, əks elektrik potensialının daxili sönümləmə təsiri səbəbindən pilləli mühərrik, rotor və stator arasında maqnit reaksiyası elektrik siqnalının dəyişməsini izləməyəcək, blokadaya və addımların itirilməsinə səbəb olacaqdır.

 

Sürət qutusunun yavaşlamasını azaldın:birlikdə istifadə edilən azaldıcı sürət qutusu ilə təchiz edilmiş pilləli motor, pilləli mühərrik çıxışı yüksək sürət, aşağı fırlanma anı sürəti, reduksiya sürət qutusuna qoşulmuş, reduktorun daxili reduksiya dişli dəsti redüktör ötürülməsi azaldılması nisbəti ilə əmələ gəlir, pilləli mühərrik çıxışı yüksək sürət azalacaq və ideal ötürmə effektinə nail olmaq üçün ötürmə momentini gücləndirəcək; reduksiya effekti sürət qutusunun azaldılması nisbətindən asılıdır, azalma nisbəti nə qədər böyükdürsə, çıxış sürəti bir o qədər kiçikdir və əksinə. Və əksinə.

 

Əyri eksponensial idarəetmə sürəti:eksponensial əyri, proqram proqramlaşdırmasında, kompüter yaddaşında saxlanılan ilk hesablanmış zaman sabitləri işləyərkən seçimə işarə edir. Adətən, pilləli motorun sürətlənməsi və yavaşlama müddəti 300 ms və ya daha çox başa çatır. Çox qısa sürətləndirmə və yavaşlama vaxtından istifadə etsəniz, pilləli mühərriklərin böyük əksəriyyəti üçün pilləli mühərriklərin yüksək sürətli fırlanmasına nail olmaq çətin olacaq.

 

Kodlayıcı nəzarətinin yavaşlaması:Sadə və praktik bir idarəetmə üsulu olaraq PID idarəetmə, pilləli motor sürücüsündə geniş tətbiq qazanmışdır. O, verilmiş qiymət r ( t ) və faktiki çıxış dəyəri c ( t ) əsasında idarəetmə sapmasını e ( t ) , mütənasib , inteqral və diferensialın kənarlaşmasını idarə kəmiyyətinin xətti kombinasiyası vasitəsilə , idarəetmə obyekti idarə edir . Kağız iki fazalı hibrid pilləli mühərrikdə inteqrasiya edilmiş mövqe sensorundan istifadə edir və dəyişən iş şəraitində qənaətbəxş keçid xüsusiyyətlərini təmin edən mövqe detektoru və vektor nəzarəti əsasında avtomatik tənzimlənən PI sürət tənzimləyicisini dizayn edir. Step motorun riyazi modeli əsasında pilləli mühərrikin PID idarəetmə sistemi layihələndirilib və mühərrikin hərəkətini müəyyən edilmiş mövqeyə idarə etmək üçün idarəetmə kəmiyyətini əldə etmək üçün PID idarəetmə alqoritmi istifadə olunur. Nəhayət, idarəetmənin yaxşı dinamik reaksiya xüsusiyyətlərinə malik olması simulyasiya ilə təsdiqlənir. PID kontroller sadə quruluş, yüksək möhkəmlik və yüksək etibarlılıq üstünlüklərinə malikdir, lakin sistemdəki qeyri-müəyyən məlumatlarla effektiv şəkildə məşğul ola bilmir.

 

Step motor hansı reduktorla uyğunlaşdırıla bilər? Step motor və sürət qutusu seçim paketində həmin amillərə diqqət yetirmək lazımdır və birlikdə istifadə üçün hansı növ sürət qutusu seçilə bilər?

 

1. Reduktorlu pilləli mühərrikin səbəbi

 

Step motor, stator faza cərəyanının tezliyini dəyişdirir, məsələn, pilləli motorun sürücü dövrəsinin giriş nəbzini dəyişdirərək, aşağı sürətli bir hərəkətə çevrilir. Aşağı sürətli pilləli motor, addımlama əmrini gözləyərkən, rotor dayanma nöqtəsindədir, aşağı sürətli addımda, sürət dalğalanmaları çox böyük olacaq, bu zaman yüksək sürətli işləməyə keçmək kimi, sürət dalğalanmaları problemini həll edə bilər, lakin fırlanma momenti qeyri-kafi olacaq. Yəni aşağı sürət fırlanma anı dalğalanmalarını, yüksək sürət isə qeyri-kafi tork olacaq, reduktordan istifadə etmək lazımdır.

 

2. Step motor tez-tez reduktor nə ilə

 

Reduktor bir növ dişli ötürücü, qurd ötürücü, dişli - qurd ötürücüdür, sərt korpusa bağlanır, tez-tez sürət və fırlanma anı ötürülməsinə uyğun olaraq əsas hərəkətverici ilə iş maşını arasında, əsas hərəkətverici ilə iş maşını və ya ötürücü arasında reduktor kimi istifadə olunur; reduktor geniş diapazona malikdir, ötürmə növünə görə dişli reduktor, qurd dişli reduktor və planet dişli reduktora bölünə bilər. Transmissiya mərhələlərinin sayına görə bir mərhələli və çox mərhələli reduktor bölünə bilər; dişlinin formasına görə silindrik dişli reduktora, konik dişli reduktora və konik silindrik dişli reduktora bölünə bilər; transmissiya təşkili formasına görə açılmamış reduktor, şunt reduktor və koaksial reduktor bölünə bilər. Step motor montaj reduktoru planetar reduktor, qurd dişli reduktor, paralel dişli reduktor, filament dişli reduktordur.

 

 

Step motor planet reduktorunun dəqiqliyi haqqında nə demək olar?

 

 

Reduktorun dəqiqliyinə həm də geri dönmə klirensi deyilir. Çıxış ucu sabit olduqda və çıxış ucunda nominal fırlanma anı +-2% fırlanma anı hasil etmək üçün giriş ucu saat əqrəbi istiqamətində və saat əqrəbinin əksinə fırlandıqda, reduktorun giriş ucunda kiçik bir açısal yerdəyişmə olur və bu açısal yerdəyişmə geri dönüş boşluğudur. Vahid "qövs dəqiqələri", yəni dərəcənin altmışda biri. Adi qayıdış boşluğunun dəyərləri sürət qutusunun çıxış tərəfinə aiddir. Step motor planet reduktoru yüksək sərtliyə, yüksək dəqiqliyə (bir mərhələyə 1 dəqiqə ərzində nail olmaq olar), yüksək ötürmə səmərəliliyinə (bir mərhələli 97%-98%), yüksək fırlanma anı/həcm nisbətinə, texniki xidmət tələb etməyən və s.

 

Step motorun ötürülməsi dəqiqliyi tənzimlənmir, pilləli motorun işləmə bucağı tamamilə addım uzunluğu və impulsların sayı ilə müəyyən edilir və impulsların sayı tam sayı ola bilər, rəqəmsal kəmiyyət dəqiqlik anlayışı deyil, bir addım bir addım, iki addım iki addımdır. Optimallaşdırıla bilən cari dəqiqlik planetar sürət qutusunun dişli qayıdış klirensinin dəqiqliyidir.

 

1. Mil dəqiqliyinin tənzimlənməsi üsulu:planetar sürət qutusu milinin fırlanma dəqiqliyinin tənzimlənməsi, əgər milin özünün emal xətası tələblərə cavab verirsə, reduktor mili fırlanma dəqiqliyi ümumiyyətlə rulman tərəfindən müəyyən edilir. Milin fırlanma dəqiqliyini tənzimləmək üçün əsas rulman boşluğunun tənzimlənməsidir. Uyğun rulman boşluğunun saxlanması mil komponentlərinin performansı və rulman ömrü üçün çox vacibdir. Yuvarlanan rulman üçün, böyük bir boşluq olduqda, bu, təkcə yükün yuvarlanan gövdəyə güc istiqamətində cəmləşməsinə səbəb olmayacaq, həm də rulmanın daxili və xarici halqa yolu ilə təmasda ciddi stres konsentrasiyası fenomeni yaradacaq, rulman ömrünü qısaldır, həmçinin milin mərkəz xəttinin sürüşməsinə səbəb olur, mil hissələrinin vibrasiyasına səbəb olur. Buna görə, yuvarlanan rulman tənzimlənməsi əvvəlcədən yüklənməlidir, Yatağın içərisində müəyyən bir müdaxilə yaratmaq üçün, yuvarlanan gövdə ilə daxili və xarici halqa yolu arasındakı təmasda müəyyən bir elastik deformasiya yaratmaq, beləliklə yatağın sərtliyini yaxşılaşdırmaq.

2. Tənzimləmə boşluğu metodu:Hərəkət prosesində planetar sürət qutusu sürtünmə yaradacaq, hissələr arasında ölçü, forma və səth keyfiyyətində dəyişikliklərə və aşınmaya səbəb olacaq ki, hissələr arasındakı boşluq artdıqca, hissələr arasında nisbi hərəkətin düzgünlüyünü təmin etmək üçün ağlabatan bir tənzimləmə diapazonu etməliyik.

 

3. Səhv kompensasiyası üsulu:hissələrin özləri müvafiq montaj vasitəsilə səhv edirlər, beləliklə, avadanlığın hərəkət trayektoriyasının düzgünlüyünü təmin etmək üçün fasilə zamanı qarşılıqlı ofset fenomeni.

 

1. Kompensasiya metodu:emal etmək üçün reduktor özü ilə quraşdırılmış alət səhvlərin dəqiqliyinin birləşmiş nəticələrini aradan qaldırmaq üçün iş masasının düzgün tənzimlənməsi ilə köçürüldü.