Stepper mühərriklərielektrik impulslarını birbaşa mexaniki hərəkətə çevirən elektromexaniki cihazlardır. Mühərrik rulonlarına tətbiq olunan elektrik impulslarının ardıcıllığını, tezliyini və sayını idarə etməklə, pilləli mühərriklər sükan idarəetməsi, sürət və fırlanma bucağı üçün idarə oluna bilər. Mövqe sensorlu qapalı dövrəli geribildirim idarəetmə sisteminin köməyi olmadan, pilləli mühərrikdən və onu müşayiət edən sürücüdən ibarət sadə, ucuz açıq dövrəli idarəetmə sistemindən istifadə etməklə dəqiq mövqe və sürət nəzarətinə nail olmaq olar.
İcraedici element kimi pilləli mühərrik, müxtəlif avtomatlaşdırma idarəetmə sistemlərində geniş istifadə olunan mexatronikanın əsas məhsullarından biridir. Mikroelektronika texnologiyasının və dəqiq istehsal texnologiyasının inkişafı ilə pilləli mühərriklərə tələbat günbəgün artır və pilləli mühərriklər və dişli ötürmə mexanizmi ötürücü qutularla birləşdirilərək, getdikcə daha çox tətbiq ssenarisində bu gün və hər kəsin bu tip ötürücü qutu ötürmə mexanizmini başa düşməsi üçün istifadə olunur.
Necə yavaşlatmaq olarpilləli motor?
Tez-tez istifadə olunan və geniş istifadə olunan bir sürücü mühərriki olaraq, ideal ötürmə effektinə nail olmaq üçün pilləli mühərrik adətən yavaşlama avadanlığı ilə birlikdə istifadə olunur; və pilləli mühərrik üçün tez-tez istifadə olunan yavaşlama avadanlığı və metodları yavaşlama ötürücü qutuları, enkoderlər, nəzarətçilər, impuls siqnalları və s. kimidir.
Nəbz siqnalının yavaşlaması: pilləli mühərrikin sürəti giriş nəbz siqnalının dəyişməsinə əsaslanır. Nəzəri olaraq, sürücüyə nəbz verin,pilləli motoraddım bucağını fırladır (bölünmüş addım bucağı üçün bölünür). Təcrübədə, impuls siqnalı çox tez dəyişərsə, daxili tərs elektromotor qüvvəsinin sönmə effekti səbəbindən pilləli mühərrik rotor və stator arasındakı maqnit reaksiyası elektrik siqnalındakı dəyişiklikləri izləyə bilməyəcək ki, bu da bloklanmaya və addım itkisinə səbəb olacaq.
Reduksiya dişli qutusunun yavaşlaması: birlikdə istifadə edilən reduksiya dişli qutusu ilə təchiz olunmuş pilləli mühərrik, pilləli mühərrik yüksək sürət, aşağı fırlanma anı sürəti çıxışı, reduksiya dişli qutusuna qoşulmuşdur, dişli qutusunun daxili reduksiya dişlilərinin mesh ötürücüsü reduksiya nisbəti ilə əmələ gəlir, pilləli mühərrikin çıxışı yüksək sürət reduksiyası və ötürmə fırlanma anını artırmaqla ideal ötürmə effektinə nail olur; yavaşlama effekti dişli qutusunun reduksiya nisbətindən asılıdır, reduksiya nisbəti nə qədər böyükdürsə, çıxış sürəti bir o qədər kiçikdir və əksinə. Yavaşlamanın təsiri ötürücü qutusunun reduksiya nisbətindən asılıdır, reduksiya nisbəti nə qədər böyükdürsə, çıxış sürəti bir o qədər kiçikdir və əksinə.
Əyri eksponensial idarəetmə sürəti: eksponensial əyri, proqram təminatında, kompüter yaddaşında saxlanılan zaman sabitinin ilk hesablanması, seçimə işarə edən iş. Adətən, addım motorunu tamamlamaq üçün sürətlənmə və yavaşlama müddəti 300 ms-dən çoxdur. Çox qısa sürətlənmə və yavaşlama vaxtından istifadə etsəniz, əksəriyyəti üçünpilləli mühərriklər, addım motorunun yüksək sürətli fırlanmasına nail olmaq çətin olacaq.
Enkoderlə idarə olunan yavaşlama: Sadə və praktik idarəetmə metodu kimi PID idarəetməsi pilləli mühərriklərdə geniş istifadə olunur. Verilmiş r(t) dəyərinə əsaslanır və faktiki çıxış dəyəri c(t) idarəetmə sapması e(t)-ni, yəni idarəetmə miqdarının xətti kombinasiyası vasitəsilə mütənasib, inteqral və diferensial sapmasını, idarə olunan obyekt idarəetməsini təşkil edir. İnteqrasiya olunmuş mövqe sensoru iki fazalı hibrid pilləli mühərrikdə istifadə olunur və dəyişkən iş şəraitində qənaətbəxş keçid xüsusiyyətləri təmin edə bilən mövqe detektoru və vektor idarəetməsi əsasında avtomatik tənzimlənən PI sürət tənzimləyicisi hazırlanmışdır. Stepper mühərrikinin riyazi modelinə əsasən, pilləli mühərrikin PID idarəetmə sistemi hazırlanmışdır və PID idarəetmə alqoritmi mühərrikin göstərilən mövqeyə keçməsini idarə etmək üçün idarəetmə miqdarını əldə etmək üçün istifadə olunur.
Nəhayət, idarəetmənin yaxşı dinamik cavab xüsusiyyətlərinə malik olduğu simulyasiya ilə təsdiqlənir. PID nəzarətçisinin istifadəsi sadə quruluş, möhkəmlik, etibarlılıq və s. kimi üstünlüklərə malikdir, lakin sistemdəki qeyri-müəyyən məlumatlarla effektiv şəkildə məşğul ola bilmir.
Yazı vaxtı: 07 Aprel 2024