Stepper motoruiş prinsipi
Normalda, mühərrikin rotoru daimi maqnitdir. Stator sarımından cərəyan axdıqda, stator sarımında vektor maqnit sahəsi yaranır. Bu maqnit sahəsi rotoru elə bir bucaq altında fırlatmağa məcbur edir ki, rotorun maqnit sahəsi cütünün istiqaməti statorun sahəsinin istiqaməti ilə üst-üstə düşsün. Vektor olduqda, statorun maqnit sahəsi müəyyən bir bucaq altında fırlanır.
Stepper motorubir növ induksiya mühərrikidir, iş prinsipi elektron dövrənin istifadəsidir, birbaşa cərəyanı vaxt paylaşan enerji təchizatına, çoxfazalı vaxt idarəetmə cərəyanına çevirir, bu cərəyanla pilləli mühərrik enerji təchizatı üçün, pilləli mühərrik düzgün işləyə bilər, sürücü pilləli mühərrik vaxt paylaşan enerji təchizatı üçün, çoxfazalı vaxt nəzarətçisidir.
Hər giriş elektrik impulsu ilə mühərrik bir addım irəli bucaq altında fırlanır. Onun çıxış bucaq yerdəyişməsi giriş impulslarının sayı ilə, sürət isə impuls tezliyi ilə mütənasibdir. Sarğı enerjisinin sırasını dəyişdirin, mühərrik tərsinə çevriləcək. Beləliklə, pilləli mühərrikin fırlanmasını idarə etmək üçün impulsların sayını, tezliyini və mühərrik sarğısının hər fazasını enerjiləndirmə sırasını idarə edə bilərsiniz.
Ümumi pilləli motorun dəqiqliyi pillə bucağının 3-5%-ni təşkil edir və yığılmır.
Addım mühərrikinin fırlanma momenti sürət artdıqca azalacaq. Addım mühərriki fırlandıqca, mühərrik sarımının hər fazasının induktivliyi tərs elektrik potensialı əmələ gətirəcək; tezlik nə qədər yüksəkdirsə, tərs elektrik potensialı da bir o qədər böyükdür. Onun təsiri altında tezliyə (və ya sürətə) malik mühərrik artır və faz cərəyanı azalır ki, bu da fırlanma momentinin azalmasına səbəb olur.
Stepper motoru normal olaraq aşağı sürətlə işləyə bilər, lakin müəyyən bir sürətdən yüksək olduqda işə düşməyəcək və fit səsi ilə müşayiət olunur.
Stepper motorunun texniki parametri var: yüksüz başlanğıc tezliyi, yəni yüksüz impuls tezliyi vəziyyətində stepper motoru normal olaraq işə salına bilər, əgər impuls tezliyi dəyərdən yüksəkdirsə, motor normal işə düşə bilmir, addımdan kənar və ya tıxanma baş verə bilər.
Yük halında, başlanğıc tezliyi daha aşağı olmalıdır. Əgər mühərrik yüksək sürətli fırlanmaya nail olmaq istəyirsə, impuls tezliyi sürətlənmə prosesinə malik olmalıdır, yəni başlanğıc tezliyi daha aşağı olmalıdır və sonra müəyyən bir sürətlənmədə istənilən yüksək tezliyə (aşağı sürətdən yüksək sürətə mühərrik sürəti) yüksəlməlidir.
Niyəpilləli mühərriklərsürət azaldılması ilə idarə olunmalıdır
Addım mühərrikinin sürəti impuls tezliyindən, rotor dişlərinin sayından və vuruşların sayından asılıdır. Onun bucaq sürəti impuls tezliyi ilə mütənasibdir və impulsla zamanla sinxronlaşdırılır. Beləliklə, rotor dişlərinin sayı və işləyən vuruşların sayı müəyyəndirsə, istənilən sürət impuls tezliyini idarə etməklə əldə edilə bilər. Addım mühərriki sinxron fırlanma momentinin köməyi ilə işə salındığı üçün addımı itirməmək üçün başlanğıc tezliyi yüksək deyil. Xüsusilə güc artdıqca, rotorun diametri artdıqca, ətalət artdıqca və başlanğıc tezliyi ilə maksimum işləmə tezliyi on dəfəyə qədər dəyişə bilər.
Stepper motorunun başlanğıc tezliyi xüsusiyyətləri, stepper motorunun birbaşa işləmə tezliyinə çata bilməməsi üçün başlanğıc prosesini, yəni aşağı sürətdən tədricən işləmə sürətinə qədər yüksəlməsini təmin edir. İşləmə tezliyi dərhal sıfıra düşə bilmədikdə dayandırılır, lakin yüksək sürətli tədricən sıfıra endirmə prosesi aparılır.
Buna görə də, pilləli mühərrikin işləməsi ümumiyyətlə sürətlənmə, vahid sürət, yavaşlama üç mərhələsindən keçməlidir, sürətlənmə və yavaşlama prosesi mümkün qədər qısa, sabit sürət müddəti mümkün qədər uzun olmalıdır. Xüsusilə sürətli reaksiya tələb edən işlərdə başlanğıc nöqtəsindən sona qədər işləmək üçün tələb olunan vaxt ən qısadır, bu da ən qısa sürətlənmə və yavaşlama prosesini və sabit sürətlə ən yüksək sürəti tələb etməlidir.
Sürətləndirmə və yavaşlama alqoritmi hərəkət idarəetməsində əsas texnologiyalardan biridir və yüksək sürət və yüksək səmərəliliyə nail olmaq üçün əsas amillərdən biridir. Sənaye idarəetməsində bir tərəfdən emal prosesinin hamar və sabit olması, kiçik elastiklik təsiri ilə tələb olunur; digər tərəfdən isə sürətli cavab müddəti və sürətli reaksiya tələb olunur. Emal səmərəliliyini artırmaq, hamar və sabit mexaniki hərəkətə nail olmaq üçün idarəetmə dəqiqliyini təmin etmək şərtilə, mövcud sənaye emalı əsas problemi həll etmək olmuşdur. Hazırkı hərəkət idarəetmə sistemlərində geniş istifadə olunan sürətləndirmə və yavaşlama alqoritmlərinə əsasən aşağıdakılar daxildir: trapesiya əyrisinin sürətlənməsi və yavaşlaması, eksponensial əyrinin sürətlənməsi və yavaşlaması, S formalı əyrinin sürətlənməsi və yavaşlaması, parabolik əyrinin sürətlənməsi və yavaşlaması və s.
Trapesiya əyrisinin sürətlənməsi və yavaşlaması
Tərif: Müəyyən bir nisbətlə xətti şəkildə sürətlənmə/yavaşlama (başlanğıc sürətindən hədəf sürətinə qədər sürətlənmə/yavaşlama)
Hesablama düsturu: v(t)=Vo+at
Üstünlüklər və çatışmazlıqlar: Trapesiya əyrisi sadə alqoritm, daha az vaxt aparan, sürətli cavab, yüksək səmərəlilik və asan tətbiq ilə xarakterizə olunur. Lakin, vahid sürətlənmə və yavaşlama mərhələləri pilləli mühərrikin sürət dəyişmə qanununa uyğun gəlmir və dəyişkən sürət ilə vahid sürət arasındakı keçid nöqtəsi hamar ola bilməz. Buna görə də, bu alqoritm əsasən sürətlənmə və yavaşlama prosesinə tələblərin yüksək olmadığı tətbiqlərdə istifadə olunur.
Eksponensial əyrinin sürətlənməsi və yavaşlaması
Tərif: Eksponensial funksiya ilə təcil və yavaşlama deməkdir.
Sürətlənmə və yavaşlama nəzarətinin qiymətləndirmə indeksi：
1, Maşın trayektoriyası və mövqe xətası mümkün qədər az olmalıdır
2, Maşın hərəkəti prosesi hamar, titrəmə kiçik və cavab sürətlidir
3, sürətləndirmə və yavaşlama alqoritmi mümkün qədər sadə, tətbiqi asan və real vaxt rejimində idarəetmə tələblərinə cavab verə bilməlidir.
Bizimlə ünsiyyət qurmaq və əməkdaşlıq etmək istəyirsinizsə, zəhmət olmasa bizimlə əlaqə saxlamaqdan çəkinməyin.
Biz müştərilərimizlə sıx əlaqə saxlayır, onların ehtiyaclarını dinləyir və istəklərini yerinə yetiririk. Biz inanırıq ki, qarşılıqlı faydalı tərəfdaşlıq məhsul keyfiyyətinə və müştəri xidmətinə əsaslanır.
Changzhou Vic-tech Motor Technology Co., Ltd., mühərrik tədqiqatı və inkişafı, mühərrik tətbiqləri üçün ümumi həllər və mühərrik məhsullarının emalı və istehsalına yönəlmiş peşəkar bir tədqiqat və istehsal təşkilatıdır. Ltd. 2011-ci ildən bəri mikro mühərriklər və aksesuarlar istehsalında ixtisaslaşmışdır. Əsas məhsullarımız: miniatür pilləli mühərriklər, dişli mühərriklər, dişli mühərriklər, sualtı itələyicilər və mühərrik sürücüləri və nəzarətçiləri.
Komandamız mikro mühərriklərin dizaynı, inkişafı və istehsalı sahəsində 20 ildən çox təcrübəyə malikdir və xüsusi ehtiyaclara uyğun olaraq məhsullar hazırlaya və dizayn müştərilərinə kömək edə bilər! Hazırda biz əsasən Asiya, Şimali Amerika və Avropanın yüzlərlə ölkəsində, məsələn, ABŞ, Böyük Britaniya, Koreya, Almaniya, Kanada, İspaniya və s. müştərilərə satırıq. "Dürüstlük və etibarlılıq, keyfiyyətə yönəlmiş" biznes fəlsəfəmiz, "müştəri birinci" dəyər normalarımız performansa yönəlmiş innovasiyanı, əməkdaşlığı, səmərəli müəssisə ruhunu müdafiə edir, "qur və paylaş" prinsipini tətbiq edir. Əsas məqsəd müştərilərimiz üçün maksimum dəyər yaratmaqdır.
Yazı vaxtı: 27 iyun 2023